机械手常用的驱动方法有液压驱动、气压驱动、电力驱动和机械驱动四种，其它的特别驱动方法，如步进电机驱动、直线电机驱动等应用得还不多。

  在这四种驱动方法中，当时又以液压驱动(约占50%)和气压驱动(约占40%)所占的比重较大，而电力驱动和机械驱动所占的比重较小。

  对整台机械手来说，有时悉数选用一种驱动方法(如液压成气压粗动)，也有时联合运用(如手臂动作采取了液压驱动，而手部动作则选用气压驱动)，视不同作业翁要而定。

  液压驱动机械手是以压力油作为驱动力而进行作业的。在机械手上，被驱动件(如手臂等)的运动速度，决定于油液在油缸(直线缸或反转缸)内容积改变的快慢，而驱动力的巨细，则决定于油液的单位压力(常用20~40公斤/厘米的压力油，有的可高达70公斤/厘米)及效果的有用面积。

  弹性和手指握紧动作部分的液压体系结构原理可知电动机带动油泵从油箱中吸油，并将有压力的油液送入管路推进各油缸作业。

  压力油经过单向阀进入作业油路后，又分红几条油路别离进行作业。其间一路压力油经换向阀(此刻电磁铁线圈通电，而右端的电磁铁断电)把阀芯面向右方，使压力油经左面的环槽进入手臂弹性油缸的左腔，活塞杆12向右移动(手臂伸出)。

  油缸右腔的油经换向阀右边的环槽和回油油路流回油箱。手臂伸出时，导向管(与联接盘用螺栓衔接)亦沿固定导向套移动，对手竹的弹性起导向效果。为避免导向管悬伸部分的变形，设置了支撑滚轮(它安装在支撑架上，支撑架与导向管一同移动，滚轮在机座的支撑面上翻滚)。

  当换向阀的电磁铁线圈断电，而其右边的电磁铁线圈通电府，把油芯推面左面，使作业油路与手臂弹性油缸的右腔接通，压力油推进活塞杆(手臂)向左移动(手臂缩回)，弹性油缸左腔的油经换向阀左面的环槽和回油油路流回油箱。

  另一路压力油经换向阀(在其右端的电磁铁线圈通电时，阀芯被面向左面)_使油路a和b接通，c被阻塞，作业油路中的压力油经高压软管进入装在导向管内的油管，经过联接盘上的油路，进到握紧油缸的左腔，推进活塞杆向右移动，凭借其端面的楔形使手指闭合，以握紧物件。

  电磁铁线圈断电阀芯处在右边，油路b、c接通(回油)，握紧油缸的活塞杆在紧缩绷簧的效果下左移(复位)，在绷簧的效果下使手指翻开的状况。握紧油缸左腔的油液，经联接盘上的油路、导向管内的油管，高压软管及管路b、c流回油箱。

  机械手运动时，要战胜相对运动件外表之间的摩擦阻力(或力矩)，手部握紧工件时要有必定的握力，因而要碑油路体系要坚持必定的压力。这个压力的调理是由溢流阀完成的。从油泵打出来的压力油，除了通向单向阀以外，还有一条分路通向滋流阀。当溢流阀中的钢球在绷簧的效果下将阀口堵死时，压力油不能经过溢流阀。当油液的压力增高到必定的程度，并能战胜绷簧的效果力而将钢球顶开时，压力油就经过滋流阀及管路而流回油箱，使作业油液的压力再不能持续升高。因而调理滋流阀中弹黄的压力，就能调理压力油顶开滋流阀钢球时的压力的巨细，这样也就操控了油泵打出来的油浓的最高压力。别的，滋流阀在操控油泵输出油液压力的一起，还能把油泵输出的剩余的油液排回油箱。

  油泵从油箱中吸进的油液先经过滤油器，将油液过滤，以避免碎屑等杂质进入作业油路而损坏作业机械。

  单向阀用来确保该油路只能单方向作业。当油泵停止作业时，借以避免液压体系中的油液流空和进入空气而形响液压驱动的功能。

  换向阀在该体系中起卸荷效果。当各油缸均停止作业而油泵电机仍在运行时，使油泵持续向液压体系供油，这时假设没有起卸荷效果的换向阀存在，则油系输出的压力油便悉数以体系的作业所接受的压力翻开滋流阀流回油箱，形成动力的无谓丢失，并引起油液发热，使油液加速蜕变，并使液压体系功能变坏。

  所以在上面叙述的状况二位二通换向阀的电磁铁通电时，行将阅芯推到左端，使油泵的出油口与油箱接通，而使油系以很小的输出功率工作，即便油泵卸荷。

  因为油泵的悉数流量经过此阀流回油箱，因而挑选此阀的额外流量要等于油泵的流量。