2.1. 根据工作要求确定一个工作循环周期的运动过程 1.手臂位于初始位置（1） 2.手臂伸长至工作台（1） 3.手指抓取工件（延时 20s，确保工件被抓住） 4.手臂缩回 5.立柱升高至所需高度，至工作台（2） 6.手臂回转角度α ，至位置（2） 7.手臂伸长并释放工件（延时 20s，确保工件被成功释放） 8.手臂缩回 9.手臂回转角度 —α ，至位置（1） 10.立柱下降高度至工作台（1）

  摘要……………………………………………………………………………………………1 关键词…………………………………………………………………………………………1 Abstract………………………………………………………………………………………1 Key words………………………………………………………………………………………1 引言……………………………………………………………………………………………2 1.机械手设计的基本要求分析………………………………………………………………………3 1.1 设计目的和要求…………………………………………………………………………3 1. 2 机械手简介与分析………………………………………………………………………3 2. 液压系统模块设计………………………………………………………………………………3 2.1 确定工作循环周期………………………………………………………………………4 2.2 工况分析…………………………………………………………………………………4 2.3 拟订液压系统工作原理图………………………………………………………………4 2.4 选择标准的液压元件……………………………………………………………………5 2.5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核………………………………………………5 3. 集成块设计……………………………………………………………………………… 7 3.1 设计分析…………………………………………………………………………………7 3.2 设计计算…………………………………………………………………………………8 3.3 设计步骤…………………………………………………………………………………10 3.4 液压集成块加工工艺……………………………………………………………………12 4. 液压集成块 CAD 技术……………………………………………………………………13 总结 …… ……… ……… ……… ……………… …………… …………… ………15 致谢 …… ……… ……… ……… ……………… …………… …………… ………15 参考文献……………………………………………………… ……………………………16

  综合以上的动作，原理以及元件，绘制液压系统原理图。下图为本机械手液压系统 的工作原理图：

  图 5 上下料机械手液压系统的工作原理图 （注：上图中的 s1，s2，s3，s4，s5，s6，s7 为行程控制开关） 2.4 根据总系统的液压元件需求选择标准的液压元件 机械手液压系统的主要液压元件选择包括：油箱，滤油器，油泵，溢流阀，减压阀，

  工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作， 如汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）、化 工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包 装、码垛等作业的机器人。

  工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自 动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提升产品质量，提 高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

  摘要：本文主要介绍了上下料用机械手的设计过程，它包括了对于总系统的工作要求 和情况的分析，通过系统的工作过程确定整个液压系统的结构设计。分析整个循环过程， 确定系统工作原理图，根据系统参数要求选择标准的液压元件，完成液压系统的装配图。 液压集成块作为现在液压系统的主要部件，当前液压集成块应用开发受到了国内外液压 界的广泛重视，液压集成块的 CAD 的研究与开发已为液压工程设计提供了有力的支持， 在对机械手液压系统集成块设计过程中，能够与实际的加工工艺相结合。并且对现在的 液压集成块的 CAD 技术有很好的认识。 关键词：工业机械手，驱动，集成块，原理

  2. 如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两 种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简 单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。

  图 1 机械手运动坐标形式 3. 机械手的工作范围 机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离，手臂伸缩总行 程为 500mm，手臂回转的运动范围为 90 度，立柱升降的垂直方向的距离为两工作

  2.3 拟订液压系统的工作原理图 2.3.1. 根据总系统的工作完成步骤，选择正真适合的液压缸。伸缩运动和升降运动 选 择单杆活塞液压缸，回转运动选择摆动液压缸，保证总系统能达到稳定的运动效果。 2.3.2.液压回路的选择

  2.5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核 根据设计的参数要求，确定合理的液压缸尺寸

  机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生 学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应 用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

  机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一 种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长 时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某一种意义上说它也是机器的进化过程 产物，它是工业和非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺 少的自动化设备。

  由于工件相对于总系统较小，并且工件运动为水平运动垂直于重力方向和摩擦力

  工作行程为 500mm 由于此工业机械手属于小型的工程机械，故选初始压力 P=10Mpa 试取 q=30L/min

  确定液压执行元件以后，根据设备的共组特点和工作要求确定对主要性能起决定性 影响的主要回路，机械手液压系统主要有针对伸缩运动，升降运动和回转运动的三个主 要运动回路。 2.3.3.对以上的液压元件和液压回路进行综合

  液压回路的综合就是把选择的液压回路放在一起，进行归并整理，增加必要的液压 元件和辅助回路，确定完整的液压传动系统。同时注意：a.尽量简化系统机构，减少不 必要的液压元件使用；b.保证整个液压系统运动动作的可靠，安全，没有元件与机构之 间的相互干涉问题的存在；c.尽可能的去提高系统的工作效率，减少不必要的功耗的浪 费；d.尽可能采用标准通用的液压元件。

  1.1 设计目的和要求 上下料用机械手可以在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代

  替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工 人的质量与安全。 1.2.机械手简介与分析

  1.上下料用机械手采用圆柱坐标的结构及形式，主要的组成部分有：升降机构，回转 机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采取了液压驱动传动方式，能保证机械手的整 体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。